L’équipe médicale réalise un travail de prévention et de promotion de la santé auprès de notre public. En effet, une partie importante de nos bénéficiaires (surtout celle travaillant en rue) est souvent peu soucieuse de sa santé, très instable, ne suit pas ses traitements, ne consulte pas de médecin généraliste, ne se rend pas aux rendez-vous, etc.  alors  qu’il  s’agit  d’un  public  considéré  comme  à  haut  risque  en  matière  de  santé  (tant en place de contaminant que de contaminé). 
Dans ce cadre, les travailleurs médicaux permettent un accès plus aisé aux soins pour les personnes prostituées,  qui se caractérisent souvent par un ensemble d'a priori  négatifs et de craintes à l’égard du monde médical.

Outre l’orientation et l’accompagnement vers des structures médicales, Icar offre également une série de services gratuits pour les bénéficiaires. 

Cette offre comprend les bilans de santé, complétés par des programmes de vaccinations. Elle s’est aussi progressivement étoffée sur le plan du dépistage (SIDA, hépatite C, tuberculose, chlamydiae, syphilis,...). En outre, un important travail de réseau a été mis en place par l’équipe médicale d’ICAR (travail concerté avec certains spécialistes et hôpitaux et avec d’autres structures sociales). 

Enfin, les travailleurs sociaux et les infirmiers réalisent également un important travail de prévention en informant le public cible sur les pratiques à risque, en procédant à des échanges de seringues et en distribuant des préservatifs et du lubrifiant.