Au sein d'ICAR, le ou la  psychologue  ne  reste  pas  en  attente  dans  son  bureau,  mais  participe pleinement aux activités de terrain. Ceci inclut la présence dans les rues de nuit, en compagnie des  éducateurs,  les  visites  des  salons  et/ou  des  cafés,  ainsi  qu'à  la  permanence  médicale.  Par ailleurs, il ne s'agit pas d'une présence en tant que  spectateur, le/la psychologue participant également à la distribution de préservatifs ou de matériel d'injection stérile.

Cette présence fréquente, et le contact direct qui en résulte avec notre « public », nous permet d'entrer dans une relation «authentique» avec les personnes, en se portant à leur rencontre plutôt  que  d'attendre  leur  venue.  C'est  également  un  exercice  d'empathie,  qui  octroie  la  chance  de comprendre  le  milieu  dans  lequel  la  personne  travail,  ses  fréquentations, ses  avantages  et dangers,  et  la  façon  de  se  comporter,  de  s'adapter  et  de  s'intégrer.  Cette  forme  d'intégration est  propice  à l'émergence  de  la  demande,  notamment  lorsque  les  travailleurs  présentent les services que propose ICAR, ces services incluant un soutien psychologique.

Les  échanges  entre  psychologue,  éducateurs,  infirmiers  et  collaborateurs  externes  sont  une composante  majeure  du  travail  vu  qu'une  même  personne  peut  avoir  des  problématiques  liées entre  elles  dans  divers  domaines  (marginalisation,  vie  intrapsychique,  familiale,  médicale, relationnelle...), il importe de pouvoir la prendre en charge et l'accompagner globalement.

Dans  le  même  ordre  d'idée  qu'une  présence  sur  le  terrain,  les  accompagnements  et  soutiens psychologiques se font la grande majorité du temps en se portant à la rencontre de la personne, en  s'adaptant  à  son  rythme,  et  non  en  attendant  qu'elle  s'adapte  au  nôtre.  Il  s'agit  d'une adaptation au niveau du temps et de l'approche comme des lieux.